Bagaimana cara mengonfigurasi sinyal input/output robot ABB pada liontin pengajaran? (Beberapa gambar)

Untuk menyelesaikan pertukaran sinyal input/output (IO) antara sistem robot dan dunia luar, selain menyambungkan papan sinyal IO dengan benar (konfigurasi alamat bus dan kabel listrik) di perangkat keras, juga perlu mengonfigurasi jenis dan sinyal dari papan IO yang terhubung dalam perangkat lunak.Artikel sebelumnya memperkenalkan papan sinyal IO standar (DSQC652) untuk robot ABB.Hari ini, dalam artikel ini, kita akan berbicara tentang cara mengonfigurasi sinyal IO robot pada liontin pengajaran.

Pertama, buka teaching pendant, klik menu ABB, dan pilih Control Panel, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Di Panel Kontrol, pilih [Konfigurasi], seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Di panel Konfigurasi, klik dua kali Unit:

Di panel Unit, pilih Tambah:

Di panel Tambah baru, ada nilai default tmp0 di kolom Nama.Sarankan untuk memilih nama yang bermakna, seperti "IO_1", seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Baris berikutnya dari [Nama] digunakan untuk mengatur jenis papan IO.Dengan asumsi model papan IO yang ingin kita konfigurasikan adalah DSQC652, pilih "d652" pada opsi [Type of Unit], seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Baris ketiga [Connected to Bus] digunakan untuk mengatur bus untuk koneksi papan IO.Di sini, kami memilih [DeviceNet1], seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Setelah mengatur bus, langkah selanjutnya adalah mengatur alamat papan IO di bus.
Klik ke halaman bawah, temukan Alamat Bus DeviceNet, dan ubah ke alamat yang ditetapkan oleh perangkat keras, seperti 10: (Jika Anda tidak yakin cara menyetel alamat perangkat keras, lihat artikel ini: Cara menyetel DeviceNet alamat bus papan IO standar robot ABB?)

Setelah mengklik [OK], konfigurasi papan IO selesai.Tetapi tugasnya belum selesai, dan setiap sinyal IO di papan IO perlu dikonfigurasi;
Unit yang kami konfigurasi sebelumnya adalah tipe DSQC652.Di DSQC652, X1 dan X2 adalah terminal keluaran digital, sedangkan X3 dan X4 adalah terminal masukan digital;Alamat yang ditetapkan ke terminal 1 dari X1 adalah 0, meningkat secara berurutan.(Untuk alokasi alamat, silakan merujuk ke artikel ini: Memahami Papan Sinyal IO Standar untuk Robotika ABB - DSQC652)
Kita sekarang perlu mengkonfigurasi terminal 1 (alamat 0) dari X1 (output digital).Pertama, di [Konfigurasi], cari [Sinyal]:

Klik dua kali untuk membuka panel Signal dan klik Add:

Beri nama pada sinyal yang baru ditambahkan, seperti "IO1_Q0":

Kemudian atur 'Jenis Sinyal'.
X1 adalah output digital, pilih 'Output Digital' di sini, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Tetapkan sinyal ini ke Unit IO_ 1:

Tetapkan alamat unit yang sesuai dengan sinyal [Pemetaan Unit].Karena pengaturan saat ini adalah terminal 1 dari X1 dan alamat yang ditetapkan adalah 0, [Pemetaan Unit] diatur ke 0, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Baiklah, di sini kita telah menyelesaikan konfigurasi papan IO standar DSQC652 dan konfigurasi sinyal terminal 1 X1 pada papan IO.Prinsip yang sama dapat digunakan untuk mengkonfigurasi terminal sinyal lainnya.