Pengantar Program Aplikasi Robot ABB

Program robot ABB kami terutama terdiri dari tiga modul modul:
1. Admin
2. Program tindakan khusus mesin (kami menyebutnya Pekerjaan)
3. tulis RegPos (digunakan sebagai penanda setelah menjalankan posisi tertentu dalam pekerjaan)
Pada bagian program di atas, kami terutama memodifikasi modul 2 modul, yang mencakup banyak pekerjaan, dan setiap pekerjaan adalah program khusus yang mengimplementasikan gerakan posisi robot.

Setiap program memiliki titik masuk program, begitu pula program robot.Dan pintu masuk program robot kita ada di program Admin.Kode sumber main() program Admin adalah sebagai berikut.Harap perhatikan bahwa kami telah melihat PROC main().Unit pemrograman untuk robot ABB adalah prosedur, disingkat PROC.Prosedur utama untuk program Admin ini pada dasarnya adalah setelah membuat mesin baru:

Utama PROC()

HUBUNGKAN fTCPSpeedHigh DENGAN IGenRobotMoving;
HUBUNGKAN fTCPSpeedLow DENGAN IGenRobotMoving;
ISignalAO virt_TCPSpeed_Robot1, AIO_ABOVE_HIGH, 0,02, 0, 0, fTCPSpeedHigh;
ISignalAO virt_TCPSpeed_Robot1, AIO_BELOW_HIGH, 0,015, 0, 0, fTCPSpeedLow;

JIKA OpMode()=OP_MAN_PROG MAKA
TPErase;
TPReadFK FunkTaste,"Pilih pekerjaan pindahan dengan mode manual?","","","""Tidak","Ya";
JIKA FunkTaste = 5 MAKA
Petunjuk;
KALAU TIDAK
TPErase;
TPWrite "Robot Bergerak dalam Mode Manual";
TPWrite "Komunikasi dengan Master-PLC";
BERAKHIR JIKA
KALAU TIDAK
TypNum:=0;
JobNum:=0;
Fungsi:=0;
BERAKHIR JIKA

Inisialisasi;
Pembatas kecepatan;

pStartingPoint:=CRobT(Alat:=alat0 WObj:=wobj0);
regStartingAngleX:=EulerZYX(X, pStartingPoint.rot);
regStartingAngleY:=EulerZYX(Y, pStartingPoint.rot);
regStartingAngleZ:=EulerZYX(Z, pStartingPoint.rot);
regStoppedAngleX:=EulerZYX(X, pPointAtStop.rot);
regStoppedAngleY:=EulerZYX(Y, pPointAtStop.rot);
regStoppedAngleZ:=EulerZYX(Z, pPointAtStop.rot);
JIKA (pPointAtStop.trans.X>=(pStartingPoint.trans.X+regTransDiff) ATAU
pPointAtStop.trans.X<=(pStartingPoint.trans.X-regTransDiff) ATAU
pPointAtStop.trans.Y>=(pStartingPoint.trans.Y+regTransDiff) ATAU
pPointAtStop.trans.Y<=(pStartingPoint.trans.Y-regTransDiff) ATAU
pPointAtStop.trans.Z>=(pStartingPoint.trans.Z+regTransDiff) ATAU
pPointAtStop.trans.Z<=(pStartingPoint.trans.Z-regTransDiff)) ATAU
(regStoppedAngleX>=(regStartingAngleX+regRotDiff) ATAU
regStoppedAngleX<=(regStartingAngleX-regRotDiff) ATAU
regStoppedAngleY>=(regStartingAngleY+regRotDiff) ATAU
regStoppedAngleY<=(regStartingAngleY-regRotDiff) ATAU
regStoppedAngleZ>=(regStartingAngleZ+regRotDiff) ATAU
regStoppedAngleZ<=(regStartingAngleZ-regRotDiff)) ATAU
pPointAtStop.robconf<>pStartingPoint.robconf KEMUDIAN
Tetapkan DO13_RobotHasBeenMoved;
BERAKHIR JIKA

SAAT di8_HsStartMain=0 LAKUKAN
SetGO DO32_39_HsStepCode,0;
WaitDI DI10_ReadJobCode,1;
VelSet DI40_47_Override, 7500;!Kecepatan disetel ke maks
SetGO DO24_31_HsJobCode,DI24_31_JobCode;
SetDO DO10_HsReadJobCode,1;
WaitDI DI10_ReadJobCode,0;
SetDO DO10_HsReadJobCode,0;
!Panggil Jobprogram
CallByVar "Job",DI24_31_JobCode;
SELAMANYA
ENDPROC

Program ini agak panjang, dan saya tidak ingin terlalu banyak memperkenalkannya.Saya terutama ingin berbicara tentang bagian terakhir dari program ini, karena bagian ini adalah implementasi dari bagaimana robot memanggil program Pekerjaan di modul kedua saat memindahkan posisinya.Saya pikir ini juga yang paling ingin diketahui dan dipahami oleh kebanyakan orang yang ingin belajar tentang program robot:

Pertama, kalimat pertama WHILE di8_ HsStartMain=0 DO
Perhatikan bahwa 'DI8_HsStartMain' berarti 'Jabat Tangan' Mulai Main selesai'
Ini berarti bahwa ketika sinyal Bool HsStartMain dari input digital adalah 0, berarti Main belum dimulai.Kita perlu mengeksekusi While Do untuk menyelesaikan semua kode.Ada cukup banyak kode di sini, dan saya akan memberikan contohnya, seperti yang kedua
WaitDI DI10_ ReadJobCode, 1;Yang dimaksud dengan variabel anotasi “DI10_ReadJobCode” adalah sinyal handshake Handshake “read Job” dari PLC.
Oke, jadi bagaimana tepatnya membuat robot melakukan berbagai pekerjaan?Jangan khawatir, itu saja:
!Call Jobprogram hanyalah sebuah komentar
CallByVar "Job", DI24_ 31_ JobCode;Kalimat ini adalah intinya.